1934 年生于康藏地区，对藏传佛教四大教派的教法，得到实修实证法要。在第十六世大宝法王座下得到堪布的衔头，并以优秀成绩获达赖喇嘛认可，得到相当于佛学博士的格西学位。

仁波切在山区及坟场的长期闭关中，得到第十六世大宝法王传授大手印及直指心性。1975 年在大宝法王的愿请下，出关广行弘法利生事业 ——在尼泊尔成立马尔巴翻译学院，致力培训一大批不同国籍优秀翻译人才，又在不丹、西藏等地方成立闭关所及比丘尼寺院；同时展开西方传法活动，缎练并教导众多西方翻译员。

仁波切善用清晰易解的方法带领弟子进入佛法完整的空性见地，他发展一系列次弟空性教学，从“无我”开始到“他空见”的自性明觉，所有次弟都配合着“大手印”和“大圆满”中的禅修教义。仁波切也着重教授弟子歌唱成就者们的诗；自已从修行上的经验和知识，也编成口诀形式的诗歌来教导弟子，还鼓励弟子们唱诵道歌，以此作为修行和教学的一部份。

1993年，堪布竹清嘉措仁波切第一次在台湾公开传授[空性禅修]。当时，这些开示只是一张张的英文讲译，弟子们捧著去拷贝，以此流传，因为克难，反倒格外珍惜；1998年2月，近二十位台湾弟子圆满完成了皈依前行功课，也就是念诵《佛子行三十七颂》（附录一）一千遍后，共同前往尼泊尔皈依，以堪布竹清嘉措仁波切为上师，并请求法教。[空性禅修]正是仁波切所给的第一年功课。

领受了功课，这群弟子回到台湾，以敬谨之心实实在在地禅修。一年下来，所有的人都觉得至少去除了生命中百分之五十的烦恼（有些人更多），或说烦恼自行褪去了，生活中更有能力面对自己的种种情绪，看待周遭的人事物也更加自在！